文/本刊记者叶兮
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件，谐波减速器与一般的齿轮传动相比较，具有运动精度高、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大、效率高、容易实现零回差、并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作等优点，现在约有90％的谐波减速器应用在机器人工业和精密定位系统中，谐波减速器已成为现代工业重要的基础部件。
国内谐波减速机的生产企业
北京谐波传动技术研究所
北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。
经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。
北京中技克美谐波传动有限责任公司
北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的"国家谐波传动技术研究推广中心"和"谐波传动国家重点工业性试验基地"，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。
公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。
苏州绿的谐波传动科技有限公司
苏州绿的谐波传动科技有限公司，拥有一万平方米的标准厂房。主要生产、检验设备均采用目前世界一流的先进进口设备。在谐波传动领域公司已拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。作为主要起草方起草编订了《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准。
公司生产的谐波减速机，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于航空航天、机器人、数控机床、半导体制造、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽显技术优势。
绿的发明了全新的谐波啮合齿形“P型齿”。
浙江来福谐波传动股份有限公司
浙江来福谐波传动股份有限公司，是一家从事高精密谐波减速器的专业化公司。公司拥有30000平方米的标准厂房，使用世界一流的生产、检验设备，并从原材料到成品的所有环节都有严格的把控，从而保证产品的质量。
新型δ齿形谐波减速机
近来，浙江来福公司推出新型δ齿形谐波减速机。
据悉，该齿型是根据谐波的啮合特点，运用特殊的数学工具，在双圆弧齿型的基础上,结合国内外其它产品的相关齿型设计而成的,它具有寿命长、啮合性能好、工作平稳的特点。同时，根据特定的工作要求，可方便地设计出具有针对性的齿型。来福对于该齿型具有完全的知识产权。
根据介绍，来福将在未来的产品上全面使用δ齿形，新产品将在原来的产品基础上提高寿命超过30%，转矩容量提升超过30%，运转平稳性和工作介质的工作状况均得到了显著体高。全新的LSS和LHT系列产品将满足客户对谐波减速器的高机能性、高速、高负载、高精度等更严苛的技术要求。
此外，浙江来福还将在2016年陆续推出更精细的谐波减速器，如8、11机型等。
