谐波减速器
马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座
柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位
波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动N个齿轮位
可以达到很高的减速比
RV减速器
RV减速器结构
RV-E是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spur gear)以120°的间隔对称于输出轴。
第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。
RV-C是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。
第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。
RV的减速原理
在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，产生多组ＲＶ轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。 由于ＲＶ齿数比滚针少１个数目，因此当偏心轴旋转一周时，如果固定外壳 (case)，则ＲＶ齿轮与输入轴同向转１个齿的角度。
输出端可以是传动轴（shaft）或外壳(case)。如果外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。如果传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件，可以得到不同的传动比。
